baxter机器人重启

核心摘要：三种重启方式

详细操作指南

软件重启 - 最推荐的首选

这是最常用、最安全的重启方式，它只会重启Baxter的核心软件服务和ROS环境，而不会关闭机器人的电源和关节，这可以快速解决大多数软件层面的问题。

操作步骤：

1. 连接到Baxter：

   • 通过SSH登录到Baxter的内部计算机。

     ssh baxter@<Baxter_IP_Address>

     （默认密码：maker）

2. 执行重启命令：

   
   （图片来源网络，侵删）
   • 输入以下命令：

     sudo service baxter_restart restart

   • 系统会提示你输入密码（同样是 maker）。

3. 观察过程：

   • 执行后,你会听到Baxter的头部和手臂发出轻微的“咔哒”声，这是机器人正在安全地回到初始位置（Home Position）。
   • 屏幕上会显示信息,表明Baxter正在重新启动其软件服务。
   • 整个过程大约需要30秒到1分钟。

4. 验证重启：

   • 重启完成后,Baxter的屏幕会恢复正常显示。
   • 你可以尝试移动一下手臂,看它是否能正常响应。
   • 在SSH终端中,可以运行 rosnode list 检查ROS节点是否都已正常加载。

优点：

• 速度快,对机器人硬件损耗小。
• 不会中断正在运行的程序（重启后会重新加载）。
• 操作安全,是官方推荐的标准故障排除方法。

安全关机

当你需要完全断开Baxter的电源,或者进行硬件维护时，应该使用安全关机，它会像电脑的“关机”一样，安全地关闭所有服务和操作系统，然后再切断电源。

操作步骤：

1. 连接到Baxter：

   • 通过SSH登录到Baxter。

     ssh baxter@<Baxter_IP_Address>

2. 执行关机命令：

   • 输入以下命令：

     sudo shutdown -h now

   • 系统会提示你输入密码（maker）。

3. 观察过程：

   • Baxter会先执行关机程序,屏幕上会显示关机信息。
   • 关机程序完成后,Baxter的电源会自动切断，屏幕会变黑，机器人所有关节的电源指示灯也会熄灭。

4. 重新开机：

   • 如果需要重新开机,只需按一下Baxter背部或底座上的白色电源按钮即可。

注意：

• 不要直接拔掉电源线，这可能导致文件系统损坏。
• 如果需要重新启动而不是关机,可以使用 sudo shutdown -r now。

硬件重启

当Baxter的操作系统完全崩溃,无法通过SSH连接，或者屏幕黑屏无响应时，只能使用物理方式强制重启。

操作步骤：

1. 长按电源按钮：

   • 找到Baxter背部或底座上的白色圆形电源按钮。
   • 按住该按钮不放，持续约5-10秒，直到你听到Baxter发出一声“嘀”的提示音，并且所有指示灯熄灭，这表示系统已被强制关闭。

2. 等待几秒钟：

   等待3-5秒钟，让内部电容完全放电。

3. 重新开机：

   • 再次短按一下电源按钮，Baxter将启动。

注意：

• 这是最后的手段，强制重启可能会对文件系统造成轻微损伤，导致下次启动时进行文件系统检查（fsck）。
• 频繁使用硬件重启会缩短硬件寿命。

重启的最佳实践与注意事项

1. 首选软件重启：遇到任何软件问题，第一反应永远是尝试 sudo service baxter_restart restart。

2. 安全第一：在进行任何重启操作前，确保机器人周围没有人员和障碍物，因为重启过程中手臂会移动。

3. 保存工作：如果你正在运行一个自定义的ROS程序，软件重启会中断它，确保你已经保存了重要的数据或代码。

4. 观察日志：如果重启后问题依旧，可以查看系统日志来排查原因。

   # 查看系统启动日志
   sudo journalctl -b -p err
   # 查看Baxter相关服务的日志
   sudo journalctl -u baxter_restart -f

5. 固件更新后：在更新Baxter的固件后，通常需要进行一次完整的安全关机再开机，以确保新固件被正确加载和应用。

常见问题与解决方案

• 问题：执行 sudo service baxter_restart restart 后，机器人没反应或报错。

  • 解决方案：尝试SSH连接是否仍然正常，如果SSH也断开，可能是系统死机，需要使用硬件重启方式。

• 问题：机器人手臂在重启后姿态异常或无法移动。

  • 解决方案：这通常是初始化问题，再次执行一次软件重启，或者尝试重启 intera 服务。

    sudo service intera restart

• 问题：无法通过SSH连接到Baxter。

  • 解决方案：
    1. 检查网线连接和路由器。
    2. 确保Baxter电源已开启。
    3. 如果网络完全不通,可能是Baxter系统死机，需要使用硬件重启。

希望这份详细的指南能帮助您顺利地重启Baxter机器人！