ROS机器人精准轨迹控制实现

ROS机器人运动控制如何实现精准控制？

核心思想：分层控制架构在 ROS 中，机器人的运动控制通常采用一种分层抽象的架构，就像一个金字塔，这种架构将复杂的控制任务分解成多个层次，每一层负责不同的任务，并只与相邻的层次交互，这种分层架构主要基...