KEBA机器人编程语言如何快速上手？

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KEBA 并不使用一种像 C++ 或 Python 那样完全独立的、通用的高级编程语言，相反，KEBA 的编程架构是基于其 KEBA Automation API，这是一种面向对象、事件驱动的编程框架，通常通过 KEBA 工作台 这个集成开发环境来实现。

您可以把它理解为一个高度集成的“机器人编程系统”，而不是一个单一的“语言”，它将 PLC 逻辑、机器人运动控制、HMI（人机界面）开发、视觉系统、I/O 管理等功能无缝地整合在了一起。

核心架构：KEBA Automation API

KEBA 的核心是其强大的 API，这个 API 提供了大量的预定义类、对象和方法，用于控制硬件和编写软件逻辑，编程人员主要使用 pascal 语言风格的语法来调用这些 API。

关键组件：

KEBA 工作台
- 这是官方的集成开发环境,类似于西门子的 TIA Portal 或倍福的 TwinCAT。
- 在同一个环境中,你可以编写 PLC 逻辑、配置机器人、设计 HMI 界面、调试系统等。
编程语言: Pascal-like 语法
- KEBA 的核心逻辑代码采用类似 Pascal 的语法，它结构清晰，易于阅读，特别适合自动化领域的逻辑控制。
- 你会看到熟悉的 IF...THEN...ELSE, CASE, FOR, WHILE, REPEAT 等控制结构。
- 变量声明、过程和函数的定义也与 Pascal 类似。
面向对象编程
- 这是 KEBA API 的精髓，所有的硬件（如轴、机器人、I/O 点）和软件功能都被抽象成了“对象”。
- - 一个机器人轴是一个 Axis 对象，你可以调用它的 MoveAbs (绝对位置移动)、MoveRel (相对位置移动)、Home (回零) 等方法。
  - 一个数字输入点是一个 DigitalInput 对象，你可以读取它的 State 属性。
  - 一个机器人手臂是一个 Robot 对象，它包含了多个 Axis 对象。
事件驱动编程
- 程序的执行不是简单的从上到下,而是由“事件”触发的。
- 常见的事件包括：
  - CycleStart: 主循环的开始，用于周期性执行的任务。
  - CycleEnd: 主循环的结束。
  - ButtonPress: 当 HMI 上的一个按钮被按下时触发。
  - InputChanged: 当某个 I/O 点的状态改变时触发。
  - MotionError: 当机器人运动发生错误时触发。

编程示例：一个简单的机器人移动

下面是一个简单的代码示例,展示了如何使用 KEBA API 让一个机器人移动到指定位置，这能让你直观地感受其编程风格。

// 你需要在 KEBA 工作台中为你的机器人轴命名，'RobotArm'
// 假设 RobotArm 是一个已经配置好的 Robot 对象
// 在 CycleStart 事件中编写主逻辑
PROCEDURE CycleStart();
VAR
  // 定义一个目标位置变量
  targetPosition : TPosition; 
BEGIN
  // 1. 定义目标位置 (笛卡尔坐标或关节坐标)
  // 这里使用关节坐标，直接指定每个轴的角度
  targetPosition.j1 := 90.0;   // 轴1的角度
  targetPosition.j2 := -45.0;  // 轴2的角度
  targetPosition.j3 := 30.0;   // 轴3的角度
  targetPosition.j4 := 0.0;    // 轴4的角度 (如果机器人有4个轴)
  // 2. 检查机器人是否已经准备好 (不在错误状态，已上电)
  IF RobotArm.Error = FALSE THEN
    // 3. 检查机器人是否正在运动
    IF RobotArm.Moving = FALSE THEN
      // 4. 开始移动到目标位置
      // MoveAbs 是一个绝对位置移动函数
      // FALSE 表示不等待移动完成，程序会继续往下执行
      RobotArm.MoveAbs(targetPosition, FALSE);
      // 如果需要等待移动完成，可以使用 TRUE
      // RobotArm.MoveAbs(targetPosition, TRUE);
      // 你也可以在 HMI 上显示状态
      HMI.LabelStatus.Text := 'Moving to position...';
    ELSE
      HMI.LabelStatus.Text := 'Robot is already moving.';
    END_IF;
  ELSE
    HMI.LabelStatus.Text := 'Robot Error! Check system.';
  END_IF;
END_PROCEDURE

代码解读：

PROCEDURE CycleStart(): 定义一个在主循环开始时执行的过程。
VAR ... END_VAR: 定义局部变量。
TPosition: 这是一个 KEBA 内置的数据类型，用于表示位置。
RobotArm.Error, RobotArm.Moving: 这些是 Robot 对象的属性，用于获取状态。
RobotArm.MoveAbs(...): 这是 Robot 对象的一个方法，用于执行绝对位置移动。
HMI.LabelStatus.Text: 这展示了如何直接在代码中操作 HMI 控件，体现了 HMI 和逻辑的紧密集成。

KEBA 编程的主要特点和优势

高度集成与统一平台

最大的优势,一套软件搞定 PLC、机器人、HMI、视觉，无需在不同软件间切换和通讯，数据交互非常简单直接。
快速开发与部署

由于所有功能都预封装在 API 中，开发者无需从零开始编写复杂的运动控制算法或 I/O 驱动，大大缩短了项目开发周期。
强大的运动控制能力

KEBA 在高端包装、机床、半导体等领域有深厚积累，其运动控制算法（如同步、电子齿轮、凸轮等）非常强大和成熟。
灵活的 HMI 开发

HMI 设计和逻辑控制在同一环境中完成，可以轻松地将变量和状态绑定到界面控件上，实现动态显示和交互。
模块化和可扩展性

程序可以组织成多个模块和库,方便复用和维护，通过 KEBA 的模块化架构，可以轻松扩展系统功能。

与其他机器人/PLC 编程方式的比较

特性	KEBA	ABB (RAPID)	FANUC (Karel)	西门子 (PLC + SCARA/机器人)
平台	高度统一平台	机器人专用	机器人专用	高度统一平台
编程方式	API + Pascal-like 语法	专用语言	专用语言	PLC梯形图/SCL + 机器人专用块/语言
集成度	极高	中等 (需与PLC配合)	中等 (需与PLC配合)	极高
学习曲线	对有Pascal基础者友好，但需学习KEBA API	专用语言，需专门学习	专用语言，需专门学习	对PLC工程师友好，机器人部分需学习
典型应用	包装、机床、堆垛、半导体、物流	汽车、焊接、喷涂	汽车、通用制造	通用自动化，特别是复杂产线