KUKA机器人常用指令有哪些？

运动指令

这是最基本、最常用的指令，用于控制机器人移动到指定位置。

PTP (Point-to-Point) - 点到点运动

• 功能: 机器人以最短路径快速移动到目标点，各轴同时到达，路径不一定是直线，适用于快速定位，不关心路径。
• 速度: 由 VEL (速度) 参数控制。
• 示例:

  PTP P1 VEL=50 %   ; 快速移动到名为 P1 的点，速度为最大速度的50%
  PTP P2 C_PTP=0.5 ; 移动到 P2 点，并设置过渡时间为 0.5 秒

LIN (Linear) - 直线运动

• 功能: 机器人末端工具中心点 (TCP) 沿着一条直线从起点移动到终点，路径精确，适用于焊接、涂胶、切割等需要精确路径的应用。
• 速度: 由 VEL (速度) 和 ORI (姿态) 参数控制。
• 示例:

  LIN P1 VEL=0.5 m/s ; 以 0.5 米/秒的速度直线移动到 P1 点
  LIN P2 C_DIS=100  ; 移动到 P2 点，并设置过渡距离为 100 毫米

CIRC (Circular) - 圆弧运动

• 功能: 机器人 TCP 沿着圆弧路径移动，需要定义三个点：起点、中间点和终点。
• 示例:

  ; 从 P1 点出发，经过 P2 点（中间点），最终到达 P3 点，形成一个圆弧
  CIRC P2 P3 VEL=0.3 m/s 

SPL (Spline) - 样条曲线运动

• 功能: 通过多个路径点生成平滑的样条曲线，实现非常流畅的运动，适用于要求极高路径平滑度的应用，如喷涂、复杂装配。
• 示例:

  ; 定义一系列点，机器人将平滑地通过这些点
  SPL P1, P2, P3, P4 VEL=0.4 m/s

逻辑与流程控制指令

用于控制程序执行的流程,实现复杂的逻辑。

IF / ELSEIF / ELSE - 条件判断

• 功能: 根据条件表达式的真假来执行不同的代码块。
• 示例:

  IF DI_IN[1] = TRUE THEN
      ; 如果输入信号 1 为真，则执行这里的代码
      PTP P10
  ELSEIF DI_IN[2] = TRUE THEN
      ; 否则如果输入信号 2 为真，则执行这里的代码
      PTP P20
  ELSE
      ; 否则，执行这里的代码
      PTP P30
  ENDIF

LOOP / ENDLOOP - 循环

• 功能: 重复执行一段代码，直到循环条件不满足。
• 示例:

  ; 循环 10 次
  LOOP 10
      PTP P1
      LIN P2
  ENDLOOP

WAIT - 等待

• 功能: 程序暂停，直到某个条件被满足，这是与外部设备（如传感器、PLC）同步的关键指令。

• 示例:

  ; 等待，直到输入信号 1 变为 TRUE
  WAIT DI_IN[1] = TRUE
  ; 等待，直到输出信号 2 变为 FALSE，最多等待 5 秒
  WAIT DO_OUT[2] = FALSE TIMEOUT=5 sec

CONTINUE 和 STOP - 流程跳转

• 功能:

  
  （图片来源网络，侵删）
  • CONTINUE: 立即结束当前循环的本次迭代，跳转到下一次迭代。
  • STOP: 立即停止程序执行，机器人停止在当前位置。

• 示例:

  LOOP
      ; ... 一些代码 ...
      IF DI_IN[1] = TRUE THEN
          CONTINUE ; 如果条件满足，跳过本次循环的剩余部分
      ENDIF
      ; ... 更多代码 ...
  ENDLOOP
  ; 如果某个条件发生，紧急停止程序
  IF EmergencySignal THEN
      STOP
  ENDIF

输入/输出 指令

用于与外部世界进行交互。

DI_IN / DO_OUT - 数字输入/输出

• 功能: 读取或设置数字信号，通常连接到传感器、气缸、指示灯等。

• 示例:

  
  （图片来源网络，侵删）

  ; 读取数字输入信号 1 的状态，并存储到变量中
  PartPresent := DI_IN[1]
  ; 设置数字输出信号 5 为 TRUE，通常用于启动一个气缸
  DO_OUT[5] := TRUE

AI_IN / AO_OUT - 模拟输入/输出

• 功能: 读取或设置模拟量信号，通常是电压或电流信号，用于连接需要模拟量控制的设备，如比例阀、传感器等。

• 示例:

  ; 读取模拟输入通道 1 的值 (单位通常是伏特)
  Pressure := AI_IN[1]
  ; 设置模拟输出通道 2 的值为 3.5 伏特
  AO_OUT[2] := 3.5

程序与数据管理指令

DEF / END - 定义程序和数据

• 功能:

  • DEF ... : ...: 定义一个主程序或子程序，格式为 DEF 程序名 (参数列表) : 数据类型。
  • END: 结束一个程序或模块的定义。

• 示例:

  ; 定义一个名为 PickAndPlace 的主程序
  DEF PickAndPlace() :
      ; ... 程序体 ...
  END
  ; 定义一个名为 MoveToHome 的子程序，带一个参数
  DEF MoveToHome(speed) :
      PTP PHome VEL=speed %
  END

CALL - 调用子程序

• 功能: 在一个程序中执行另一个已经定义好的子程序。
• 示例:

  ; 调用 MoveToHome 子程序，并传入速度值 80
  CALL MoveToHome(80)

DECL - 声明变量

• 功能: 在程序中声明变量，并指定其数据类型（如 NUM, BOOL, POS 等）。

• 示例:

  ; 声明一个名为 counter 的整数变量，并初始化为 0
  DECL INT counter := 0
  ; 声明一个名为 targetPos 的位置变量
  DECL POS targetPos

工具与坐标系指令

TOOL - 切换工具坐标系

• 功能: 告诉机器人当前使用的是哪个工具，必须在程序开头或需要切换工具时使用。
• 示例:

  ; 使用名为 Tool1 的工具坐标系
  TOOL_DATA Tool1 := ... ; 通常在数据声明中定义
  TOOL Tool1

BASE - 切换基坐标系

• 功能: 告诉机器人当前的参考坐标系（世界坐标系）是哪一个，当机器人安装在导轨上时，需要切换不同的基坐标。
• 示例:

  ; 使用名为 Base1 的基坐标系
  BASE_DATA Base1 := ... ; 通常在数据声明中定义
  BASE Base1

系统与安全指令

HALT - 程序暂停

• 功能: 暂停程序的执行，但机器人保持当前状态，按启动键后，程序会从 HALT 的下一句继续执行。

STOP - 程序停止

• 功能: 立即停止程序执行，机器人停止在当前位置，与 HALT 不同，STOP 后通常需要重新启动程序。

EXIT - 程序退出

• 功能: 完全结束当前程序的运行，返回到调用它的程序或主菜单。

总结表格

这些是 KUKA 机器人编程的基石，掌握这些指令，你就可以开始编写基本的机器人程序了，在实际应用中，还会用到更高级的功能，如 路径监控 (PATH)、外部速度/位置同步 (EPOS)、碰撞检测 (COLLISION) 等，但它们都建立在这些基础指令之上。

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