无人机开源飞控github

主流开源飞控项目

这些是目前社区最活跃、功能最强大、应用最广泛的项目。

ArduPilot

GitHub地址: https://github.com/ArduPilot/ardupilot

一句话总结： 功能最全面、支持硬件平台最多、应用范围最广的“全能型”飞控软件，被誉为开源飞控界的“瑞士军刀”。

核心特点：

• 支持硬件极其广泛： 不仅支持自家设计的硬件（如Pixhawk系列），还支持市面上绝大多数开源飞控硬件，如Holybro、Holybro Pixhawk 6X/CUAV V5+等。
• 飞行模式多样： 支持多旋翼、固定翼、垂直起降固定翼、直升机、涵道风扇等多种机型，并提供了丰富的飞行模式（如手动、姿态、定高、GPS定点、自动航线等）。
• 功能强大： 集成了先进的导航算法、任务规划、避障（可选）、视觉导航（可选）、集群控制等高级功能。
• 生态系统成熟： 拥有全球最大的用户和开发者社区，文档、教程、论坛支持非常完善,遇到问题很容易找到解决方案。
• 地面站软件： 配套功能强大的地面站软件 Mission Planner (Windows)、QGroundControl (跨平台) 和 DroidPlanner (Android)，用于参数配置、航线规划、实时监控和数据回放。

适用人群：

• DIY爱好者： 从入门到高级,几乎所有DIY无人机的首选。
• 行业应用： 植保、测绘、巡检、科研等领域,因其稳定性和可扩展性而被广泛采用。
• 教育与研究： 是无人机教学和算法研究的理想平台。

PX4 Autopilot

GitHub地址: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot

一句话总结： 以高性能、实时性和模块化架构著称的“硬核”飞控软件,在竞速无人机和专业领域备受青睐。

核心特点：

• 高性能与实时性： 基于实时操作系统，代码架构对性能和执行效率进行了极致优化,特别适合需要快速响应的竞速无人机和固定翼飞机。
• 模块化架构： 软件架构清晰，模块化程度高，代码质量高,便于开发者进行二次开发和功能扩展。
• 硬件与软件强耦合： PX4项目不仅提供软件，还与 Holybro 等厂商深度合作，推出官方认证的硬件（如Pixhawk系列），软硬件结合得非常好,兼容性和稳定性有保障。
• 强大的开发者社区： 拥有非常活跃的开发者社区，尤其在无人机算法和计算机视觉领域（如与 Intel RealSense、Intel T265 等传感器的集成）走在前列。
• 地面站软件： 官方推荐使用 QGroundControl，这是一个现代、美观且功能强大的跨平台地面站。

适用人群：

• 竞速无人机飞手和开发者： 对性能和实时性有极高要求。
• 专业开发者： 希望在PX4上进行算法研究和功能定制。
• 企业和研究人员： 在需要高可靠性和高性能的专业应用场景。

INAV (Intelligent Navigation)

GitHub地址: https://github.com/iNavFlight/inav

一句话总结： 专注于多旋翼，以“开箱即用”和卓越的飞行手感著称的“轻量级”飞控软件。

核心特点：

• 专注于多旋翼： 主要面向多旋翼无人机,对多旋翼的调优和飞行体验进行了深度优化。
• 配置简单，上手快： 相比ArduPilot和PX4，INAV的参数配置更简单直观，非常适合初学者和FPV（第一人称视角）爱好者。
• 出色的飞行性能： 以其“固若磐石”的稳定性和灵活的飞行手感而闻名,深受FPV竞速和穿越机爱好者的喜爱。
• 支持硬件广泛： 支持基于STM32F1/F3/F4等芯片的开源飞控硬件，如Sparky、Naze32、Flip32等,这些硬件通常价格便宜。
• 地面站软件： 使用 Configurator，这是一个基于网页或桌面的配置工具,非常轻便。

适用人群：

• FPV竞速/穿越机爱好者： 追求最佳飞行性能和手感的用户。
• 多旋翼DIY入门者： 不想陷入复杂的参数配置,希望快速获得稳定飞行体验的用户。
• 航模玩家： 从传统航模转向电调飞行的用户。

其他值得关注的飞控项目

Cleanflight / Betaflight

GitHub地址:

• Cleanflight (旧版): https://github.com/cleanflight/cleanflight
• Betaflight (当前主流): https://github.com/betaflight/betaflight

一句话总结： FPV竞速无人机的“事实标准”,为极致性能和可玩性而生的飞控固件。

核心特点：

• 竞速无人机领域霸主： 几乎所有的FPV竞速无人机和穿越机都运行Betaflight。
• 极致的性能调优： 提供了海量的参数，允许用户对陀螺仪、加速度计、电机响应等进行极其精细的调整,以榨干硬件的每一分性能。
• 强大的硬件支持： 主要针对基于STM32F4/F7/H7芯片的高性能飞控，如Sparky 2、Holybro Kakute F7等。
• 丰富的功能： 内置了LED灯带控制、OSD（屏幕叠加）、TBS Crossfire等远程控制协议的集成，以及各种“黑科技”功能。
• 配置工具： 使用 Betaflight Configurator，功能强大但参数繁多,有一定学习门槛。

适用人群：

• 硬核FPV竞速/穿越机玩家： 对性能、调试和可玩性有极致追求的用户。
• 无人机“飞手”： 希望深入了解和优化自己无人机飞行性能的进阶用户。

如何选择？一张图看懂

新手入门建议

1. 明确你的目标：

   • 想做航拍、测绘、巡检？ -> ArduPilot 或 PX4。
   • 想玩FPV竞速、穿越机？ -> Betaflight。
   • 想从多旋翼入门，体验DIY乐趣？ -> INAV 是一个非常好的起点，或者选择 ArduPilot,因为它资料最多。

2. 选择硬件：

   • 如果选择 ArduPilot 或 PX4，可以直接购买一块集成了 Pixhawk 接口的飞控板，如 Holybro Pixhawk 6X 或 CUAV V6X，这些是“标准答案”，兼容

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