两轮自平衡机器人控制算法

两轮自平衡机器人如何实现稳定控制？

核心工作原理：倒立摆模型理解两轮自平衡机器人的关键在于将其简化为一个倒立摆系统，倒立摆: 想象一根杆子底部有一个可以左右移动的小车，目标是让杆子保持竖直不倒,这本质上就是两轮自平衡机器人的侧视图，机器...