机器人纳普机器人如何重设home点？

下面我将为您详细解释为什么要重设Home点、如何重设（分为通用步骤和不同品牌机器人的具体方法）、以及注意事项。

为什么要重设Home点？

在以下几种情况下,您必须或需要重设机器人的Home点：

1. 首次安装或上电后：机器人首次启动时,并不知道它在世界坐标系中的位置。
2. 发生碰撞或严重偏移后：如果机器人与外界物体发生碰撞，或被人为移动了很大位置，其关节角度与实际坐标不匹配,此时必须重新校准。
3. 更换末端工具（TCP）后：虽然更换工具主要影响工具坐标系，但有时为了安全起见,也需要重新设定一个安全的Home点。
4. 更换工作台或工件后：当机器人需要在一个新的工作环境中工作时,需要重新定义其基准位置。
5. 精度丢失或需要更高精度时：长时间运行后，机械臂的累积误差可能导致定位不准,重新校准可以提高精度。
6. 程序或示教出现错误时：如果发现机器人运动异常,可能是因为其坐标系发生了偏移。

通用重设Home点的步骤

虽然不同品牌的机器人（如UR, ABB, KUKA, FANUC, 迭拓等）操作界面不同,但核心逻辑和步骤是相似的。

核心原理：机器人通过寻找硬件上的限位开关 或 编码器 的绝对零位来确定其初始关节角度，然后将这个姿态定义为 (0, 0, 0, 0, 0, 0) 或其他预设值，并将其在世界坐标系中的位置设定为 (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz)。

通用流程：

1. 准备工作：

   • 安全第一：确保机器人工作区域内无人，并已准备好急停按钮。
   • 清除障碍物：确保机器人所有关节（特别是基座和J1轴）可以自由、无碰撞地转动到其限位位置。
   • 了解机器人：查阅您所用机器人型号的说明书，了解其Home点的定义（通常是哪个轴是0度，以及整体姿态）。

2. 进入校准/设置模式：

   • 在示教器或控制面板上，找到菜单，通常路径为：
     • 设置 -> 校准 或 校准向导
     • 系统 -> 重置 -> 校准
     • 或者直接有“校准”或“回零”按钮。

3. 执行校准/回零操作：

   • 选择“校准机器人”或“回零”选项。
   • 机器人会自动执行一个序列动作：它会缓慢地将各个关节驱动到其机械限位开关处，这个过程有时被称为“找零点”或“碰限位”。
   • 在此过程中，请绝对不要触碰机器人！ 让机器人自动完成。

4. 设定Home点位置：

   • 机器人完成自动找零后，它的关节角度已经被系统锁定为初始姿态（(0, 0, 0, 0, 0, 0)）。
   • 您需要告诉系统，这个姿态在世界坐标系中的具体位置是什么。
   • 手动移动机器人：使用示教器上的微动键，小心地将机器人移动到一个您定义为“Home”的姿态，这个姿态通常是：
     • 安全姿态：手臂收缩，位于工作台侧上方,不会干涉到任何设备。
     • 易于复现的姿态：每次都能精确地回到这个位置。
   • 记录坐标：将当前机器人TCP（工具中心点）在世界坐标系中的坐标 (X, Y, Z, Rx, Ry, Rz) 记录下来,这个坐标值就是您的新Home点坐标。

5. 保存并激活Home点：

   • 在示教器上，找到“设置”或“配置”菜单。
   • 选择“修改Home点”或“更改参考点”。
   • 输入或粘贴您刚刚记录下的坐标值。
   • 保存设置,有些机器人会要求您重启控制器才能使新设置完全生效。

6. 验证：

   • 在手动模式下，尝试让机器人运动到“Home”位置。
   • 检查机器人是否能精确、平稳地回到您设定的姿态和位置。

主流品牌机器人具体操作示例

优傲机器人

UR机器人以其简单易用著称,重设Home点非常直观。

1. 安全准备：确保机器人周围安全。
2. 进入菜单：在示教器上，点击右上角的三个点 -> 设置。
3. 校准：选择 校准。
4. 执行校准：点击 校准 按钮，机器人会自动移动到其校准位置（各轴转到特定角度）。
5. 设定新Home点：
   • 校准完成后,机器人会回到一个默认姿态。
   • 使用微动键将机器人移动到您期望的Home姿态。
   • 在 设置 菜单中，选择 修改Home点。
   • 点击 是,机器人会自动记录当前TCP的位置作为新的Home点。
6. 保存：设置会自动保存,无需额外操作。

ABB机器人

1. 准备：确保机器人处于“手动”模式,且已准备好急停。
2. 进入菜单：在FlexPendant上，按 Menu 键 -> 控制面板。
3. 校准：选择 校准 -> 机器人。
4. 执行校准：选择 校准,机器人会自动执行校准程序。
5. 设定新Home点：
   • 校准后,手动将机器人移动到目标Home姿态。
   • 在 控制面板 中，选择 配置 -> 机械单元 -> 机器人。
   • 找到 robhome 或类似的参数,修改其值为当前TCP的坐标。
   • 保存配置。
6. 重启：通常需要重启控制器 (Cold Start) 使新Home点生效。

发那科机器人

1. 准备：确保模式开关在 T1 或 T2（手动慢速）。
2. 进入菜单：按 MENU 键 -> SYSTEM (F1) -> SETUP (F1) -> COORD (F2)。
3. 校准：寻找 ZERO POINT 或 CALIB 相关选项，按提示操作,有时需要先运行一个特定的校准程序。
4. 设定新Home点：
   • 手动移动机器人到Home姿态。
   • 在 COORD 设置界面，找到 USER 或 WORLD 坐标系下的 POS (位置) 数据。
   • 将当前坐标值手动输入并保存到 HOME 位置寄存器中（PR[0]）。
5. 设置程序指令：在您的程序开头，使用 J P[0] 100% FINE 这样的指令来让机器人移动到您定义的Home点寄存器。

迭拓 / 达明机器人

协作机器人通常流程简化。

1. 准备：安全区域检查。
2. 进入菜单：在屏幕上找到 设置 图标。
3. 校准：选择 校准 或 原点设定,按屏幕提示让机器人自动完成。
4. 设定新Home点：
   • 校准后,手动拖动机器人或使用摇杆将其移动到新Home姿态。
   • 在 设置 中找到 修改原点 或类似选项。
   • 系统会提示您“是否将当前位置设为原点？”，选择 是。
5. 保存：设置自动保存。

重要注意事项

• 安全永远是第一位：在机器人执行任何自动校准或运动时,确保您能随时按下急停按钮。
• 阅读手册：不同型号的机器人可能存在差异，务必查阅您自己机器人的官方操作手册,这是最准确的信息来源。
• 备份程序：在进行任何系统级设置（如校准）之前,建议备份好您的程序和重要数据。
• 理解坐标系：清楚您设定的是哪个坐标系下的Home点（通常是世界坐标系 WORLD）。
• TCP vs. Joints：重设Home点主要关乎关节角度和世界坐标系位置，这与工具坐标系的校准是两个不同的概念,但有时会关联操作。

希望这份详细的指南能帮助您成功重设机器人的Home点！如果您能提供您所用机器人的具体品牌和型号,我可以给出更精确的操作步骤。

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