nao机器人linux

99ANYc3cd6 机器人 2026-01-05 12

NAO 机器人运行的是一个定制的、经过裁剪的 Linux 操作系统。 你不能直接在 NAO 上安装一个标准的 Ubuntu 或 Debian 发行版，但你可以通过 SSH 连接到它，使用命令行，并且可以利用 Linux 的强大功能来控制和开发 NAO。

下面我将从几个方面为你详细解释：

NAO 的操作系统是什么？

NAO 机器人运行的操作系统是 NAOqi OS，它基于 Linux 内核，但不是我们通常使用的桌面版 Linux 发行版，它是一个嵌入式 Linux 系统,具有以下特点：

定制化内核：内核经过特别配置，以适应 NAO 的硬件（如 Atom 处理器、特定的传感器、电机驱动等）,并进行了优化以实现实时性能。
轻量级：为了在有限的存储空间（闪存）和内存下运行，系统只包含了必要的软件包,没有图形界面。
专用软件栈：系统的核心是 NAOqi，这是 NAO 的操作系统和中间件，它负责管理所有硬件（电机、传感器、摄像头、麦克风等）并提供 API（应用程序接口）供上层应用调用。
基于 Debian：虽然内核是定制的，但其用户空间和软件包管理系统的底层与 Debian Linux 兼容,这使得安装和管理软件变得相对容易。

你有两种主要的方式来与 NAO 的 Linux 系统交互：

这是最常用和最强大的方式，让你可以像管理一台远程服务器一样管理 NAO。

前提条件：
1. NAO 和你的电脑连接在同一个 Wi-Fi 网络中。
2. 你知道 NAO 的 IP 地址（通常在 NAO 的胸前屏幕上显示，或在 Choregraphe 中可以找到）。
默认用户名和密码：
- 用户名: nao
- 密码: nao (注意：出于安全考虑,强烈建议首次登录后立即修改密码)
操作步骤 (在 Linux, macOS 或 Windows 上)：
1. 打开终端（Linux/macOS）或 PowerShell/命令提示符（Windows）。
2. 输入以下命令并回车：
```
ssh nao@<NAO的IP地址>
```
  ssh nao@192.168.1.100
3. 首次连接时，系统会询问你是否信任主机的指纹，输入 yes。
4. 然后输入密码 nao。
登录后你可以做什么？
- 文件管理：使用 ls, cd, cp, mv, rm, mkdir 等命令浏览和操作文件。
- 软件安装：使用 apt-get 命令安装新的软件包（sudo apt-get update && sudo apt-get install htop）。
- 系统监控：使用 top, htop, df -h, free -m 等命令查看 CPU、内存和磁盘使用情况。
- 日志查看：查看系统日志或应用程序日志来排查问题。
- 手动启动/停止服务：重启 NAOqi 核心。

这是通过 NAO 提供的 API 来间接与系统交互的方式。

Choregraphe：这是一个图形化编程环境，在“面板”或“时间轴”中，你可以拖拽“框”（Box），这些框内部实际上是 Python 代码，你可以执行 Python 脚本来控制 NAO 的行为。
Python SDK：你可以直接在你的电脑上（或通过 SSH 在 NAO 上）用 Python 编写脚本，调用 NAOqi 提供的模块（如 ALMotion, ALAudioPlayer, ALTextToSpeech 等）来控制 NAO 的各个部分。

当你通过 SSH 登录 NAO 时，你实际上是在与 NAOqi OS 交互，NAOqi 是整个系统的“大脑”,它由几个关键部分组成：

NAOqi OS：底层操作系统。
NAOqi Engine：核心引擎,负责加载和管理所有模块。
NAOqi Modules：功能模块，每个模块负责一部分功能。
- ALMotion：控制所有电机,实现运动。
- ALAudioPlayer：播放音频文件。
- ALTextToSpeech：文本转语音。
- ALVideoDevice：管理摄像头。
- ALMemory：一个全局共享的内存空间,用于在不同模块之间传递数据。
- ...等等。

你可以通过 SSH 命令 top 查看正在运行的 NAOqi 模块进程。

既然 NAO 是一个 Linux 系统，你几乎可以运行任何标准的 Linux 应用程序，只要它们是为 ARM 架构编译的（因为 NAO 使用的是 Intel Atom 处理器，但早期版本是 ARM，现代 NAOqi OS 已经支持 x86，但通用性仍需考虑）。

运行 Python 脚本：
- 这是最简单的方式，Python 已经预装在 NAO 上。
- 编写一个 Python 脚本（my_behavior.py），使用 ALProxy 连接到 NAOqi 模块。
- 将脚本通过 SCP (Secure Copy) 复制到 NAO 上，然后通过 SSH 登录并运行：python my_behavior.py。
安装和使用额外的软件：
- 场景：你想让 NAO 录制视频并分析，系统可能没有 ffmpeg。
- 步骤：
  1. SSH 登录 NAO。
  2. 更新软件包列表：sudo apt-get update
  3. 安装 ffmpeg：sudo apt-get install ffmpeg
  4. 现在就可以在 Python 脚本中通过 subprocess 模块调用 ffmpeg 命令了。
编译 C++ 程序：
- NAO 上有 g++ 编译器。
- 你可以编写 C++ 代码，并通过 g++ 直接在 NAO 上编译,或者交叉编译后部署。

修改密码：首次使用 SSH 登录后，立即使用 passwd 命令修改密码。
文件传输：
- 上传：使用 scp 命令。scp my_script.py nao@<NAO_IP>:~/
- 下载：scp nao@<NAO_IP>:~/my_script.py .
重启：
- 软重启（推荐）：sudo reboot，这会重启 NAOqi 系统，但不会断开 SSH 连接（会断开，但会自动重连）。
- 硬重启：长按 NAO 胸前的按钮，或在 SSH 中使用 sudo shutdown -r now。
日志：日志文件通常位于 /var/log/ 目录下，naoqi.log。
固件更新：更新 NAO 的固件（包括操作系统和 NAOqi）通常是通过 Choregraphe 软件完成的，而不是通过 apt-get。

特性	描述
操作系统	NAOqi OS，一个定制的嵌入式 Linux 系统，基于 Debian。
核心	NAOqi，负责硬件管理和提供 API 的中间件。
访问方式	SSH (用于命令行管理和系统维护) 和 Python/Choregraphe (用于应用开发)。
开发能力	非常强大，可以运行 Python 脚本、安装 Linux 软件包、编译 C++ 程序，充分利用 Linux 的生态。
架构	现代 NAO 机器人使用 x86 (Intel Atom) 架构，与普通 PC 相同，提高了软件兼容性。