无人机开GPS为何会失控？

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无人机一打开GPS就失控,这是一个非常典型且令人头疼的问题，别担心，这通常不是什么无法解决的“绝症”，我们可以一步步来排查和解决。

我们来理解一下为什么会这样。

核心原因：GPS信号与无人机姿态感知的“冲突”

当GPS信号弱或丢失时,无人机主要依靠IMU（惯性测量单元，包括陀螺仪和加速度计）来保持悬停和稳定，IMU知道无人机当前的姿态（比如是否倾斜）。

当你打开GPS时,飞控系统（无人机的“大脑”）会切换到一种更高级的飞行模式，通常是GPS模式或ATTI模式，在这种模式下，飞控不仅参考IMU的数据，还会参考GPS数据来强制无人机保持在一个固定的地理位置上。

如果此时GPS信号不好（比如只有一两颗星，或者位置精度很差），飞控就会陷入“两难境地”：

这两种指令相互矛盾,导致飞控输出混乱的电机信号，无人机就会表现出“乱飘”、“打摆”、“突然栽头”等失控现象。

详细的排查与解决步骤（从易到难）

请按照以下顺序进行排查,大概率能找到问题所在。

这是导致此问题的首要原因。

飞行环境：
- 室内：GPS在室内几乎无法工作，或者信号极其微弱。绝对不要在室内打开GPS测试。
- 高楼林立的开阔地：GPS信号会被高楼遮挡，导致信号不稳定。
- 树下、桥下、信号塔附近：这些地方都会严重遮挡GPS信号。
- 恶劣天气：大雨、大雾、厚云层也会影响GPS信号。
检查GPS信号强度：
- 在遥控器App或飞手App（如DJI Fly, Litchi等）的仪表盘上，找到GPS信号图标。
- 确保在开机后,GPS信号从闪烁变为常亮绿色。
- 关键指标：查看卫星数量和HDOP（水平精度因子）。
  - 卫星数量：至少需要8颗或以上的卫星才能获得稳定的定位，如果少于6颗，绝对不要起飞。
  - HDOP值：这个值越小越好。HDOP > 2.0 时，定位精度就很差，不建议飞行。HDOP < 1.0 为理想状态。

✅ 解决方案：

如果环境很好,但信号依然不好，可能是硬件问题。

GPS模块是否被遮挡：
- 检查无人机顶部或机臂上的GPS天线（通常是一个小方块）是否被贴纸、保护罩、污垢或灰尘覆盖。
- 确保GPS天线朝向天空,没有被机臂或其他部件挡住。
GPS模块是否松动或损坏：
- 轻微震动：轻轻晃动机身，听GPS模块是否有异响，或者检查连接线是否松动，有些无人机（如DJI Mini系列）的GPS模块是可拆卸的，要确保安装到位。
- 硬件损坏：如果无人机曾经历过剧烈撞击或摔机，GPS模块可能已经损坏，可以尝试在手机App中查看GPS模块的固件版本，如果无法识别或显示异常，则可能是硬件故障。

✅ 解决方案：

这是无人机“学习”自身状态的关键步骤，数据不准会导致所有飞行问题。

指南针校准（非常重要！）：
- 不准确的指南针数据会严重干扰GPS,导致无人机“鬼畜”式漂移。
- 在每次飞行前,尤其是在新的飞行地点，都必须进行指南针校准。
- 操作：根据App提示，远离金属和电磁干扰源，手持无人机缓慢地按照“∞”字形旋转，直到校准成功。
IMU（陀螺仪）校准：
- 如果无人机经历过大震动、摔机或者长时间没有使用，IMU数据可能会产生偏差。
- 操作：在平坦、水平的桌面上，让无人机静置，根据App提示进行IMU校准，这能帮助飞控重新感知水平面。

✅ 解决方案：

遥控器和App固件：
- 检查遥控器和App是否有最新的固件版本,过时的固件可能包含已知的Bug。
- 注意：升级固件前，确保电量充足，并严格按照官方指引操作。
App设置：
- 检查飞行模式设置,确保你选择的是GPS模式（如P模式、Sport模式等），而不是手动模式或姿态模式。
- 检查App中是否有异常的参数设置,比如失控返航高度设置过低等。

✅ 解决方案：

电池电量：

电池电量过低时,电压不稳，会影响所有电子元件的正常工作，包括GPS和飞控，请确保电池电量在50%以上进行测试。
电机状态：
- 个别电机转速不均或无力,也会导致飞机无法稳定悬停，尤其是在GPS试图修正位置时，会加剧这种不稳定。
- 可以在地面轻轻推动螺旋桨,感受每个电机的阻尼是否一致。

✅ 解决方案：