Fanuc 报警的分类
Fanuc的报警信息通常分为两大类：报警 和 警告。
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报警
这是最严重的一类，表示机器人处于非正常运行状态，无法继续执行任务，机器人通常会立即停止，并显示报警代码和信息，必须解决报警后,才能让机器人恢复运行。
- 特点：机器人停止,无法操作。
- 处理：必须找到并消除报警的根本原因，然后按【复位】键或通过示教器清除报警。
警告
这类信息表示机器人检测到潜在的问题，但尚未达到需要立即停机的严重程度，机器人通常可以继续运行，但操作员需要警惕,因为问题可能会恶化。
- 特点：机器人可能继续运行,但存在风险。
- 处理：建议在安全的前提下，尽快检查并解决问题,防止其升级为报警。
如何查看报警信息？
当报警或警告发生时，信息会直接显示在示教器的屏幕上，这是最直接、最重要的查看方式。
示教器屏幕上的报警信息通常包含以下要素：
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- 报警代码：由数字和字母组成，是报警的唯一标识。
SP1000,SRVO-006,TPC-101。
- 报警信息：对报警原因的简短文字描述。
MOTOR OVERHEAT(电机过热),GROUP CHECK ERROR(组检查错误)。
- 详细信息：有时会提供更详细的说明或解决方案，可以通过按【详情】或【SELECT】等按键查看。
其他查看方法：
- 报警历史记录：示教器上可以查看过去发生的报警记录,这对于故障排查非常有帮助。
- 机器人状态监视：在示教器的
System菜单中，可以查看实时的机器人状态、I/O信号、伺服状态等,有助于分析报警原因。
常见报警代码及处理方法（分类说明）
Fanuc的报警代码通常以字母开头,代表不同的系统或功能模块。
A. 伺服报警 (以 SRVO- 开头)
这是最常见的报警类型之一,与机器人的伺服电机和驱动系统直接相关。
| 报警代码 | 报警信息 | 原因分析 | 处理方法 |
|---|---|---|---|
| SRVO-006 | Motor overload (电机过载) | 电机负载过大，或长时间高速运行导致电机温度过高。 | 检查机器人工作路径是否合理，有无与工件或夹具干涉。 减小负载或优化程序，降低运行速度和加速度。 让机器人断电冷却一段时间，待温度下降后再尝试复位。 |
| SRVO-057 | Excessive error in axis X (X轴位置误差过大) | X轴的实际位置与指令位置偏差过大。 | 紧急检查！ 检查X轴是否被物理卡住（与周围设备碰撞）。 检查X轴的机械部件（如减速器、皮带）是否损坏。 检查伺服电机编码器是否松动或损坏。 |
| SRVO-258 | Brake alarm (axis X) (X轴抱闸报警) | X轴的伺服电机抱闸系统故障。 | 检查抱闸电缆是否连接可靠，有无破损。 检查抱闸本身是否损坏，此报警通常需要专业人员维修。 |
| SRVO-384 | Group check error (组检查错误) | 机器人组配置错误，或者与外部轴（如导轨、变位机）的通讯或同步设置有问题。 | 检查GROUP设置是否正确。检查外部轴的配置、信号和通讯协议是否正确。 重新启动机器人，有时可以临时解决。 |
B. 系统报警 (以 SP 开头)
这类报警通常与控制器系统、硬件或软件有关。
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| 报警代码 | 报警信息 | 原因分析 | 处理方法 |
|---|---|---|---|
| SP1000 | System error (系统错误) | 控制器检测到严重的系统级错误，可能是软件崩溃、硬件故障等。 | 尝试复位，如果无法复位，尝试重启控制器（断电后重新上电）。 如果重启后仍然出现，可能是主板、内存等硬件故障，需要联系Fanuc工程师。 |
| SP2263 | CPU overheating (CPU过热) | 控制器内部风扇故障或通风口堵塞，导致CPU温度过高。 | 立即检查！ 关闭机器人，检查控制器背面的风扇是否正常转动。 清理控制器表面的灰尘和通风口的堵塞物。 如果风扇损坏，需要更换。 |
C. 程序/操作报警 (以 TPC-, ALARM 等开头)
这类报警与用户编写的程序或操作方式有关。
| 报警代码 | 报警信息 | 原因分析 | 处理方法 |
|---|---|---|---|
| TPC-101 | Incorrect program number (程序号错误) | 在调用一个不存在的程序号。 | 检查程序号是否输入正确。 检查该程序是否已被删除。 在程序列表中查找正确的程序号。 |
| ALARM | End of path (路径结束) | 程序执行完毕，正常停止。 | 这不是错误，而是程序正常结束的提示，按【复位】键后，可以重新开始运行。 |
| TPC-021 | Over travel alarm (超程报警) | 机器人运动超出了软件设定的软限位范围。 | 检查程序中的目标点是否超出工作范围。 检查 USER（用户）坐标系和WORLD（世界）坐标系的原点和范围设置是否正确。在手动模式下，将机器人移动到安全区域内，然后复位。 |
D. 安全/外围设备报警
这类报警与安全门、光幕、急停按钮等安全系统或外部设备有关。
| 报警代码 | 报警信息 | 原因分析 | 处理方法 |
|---|---|---|---|
| **** | Safety gate open (安全门打开) | 安全门或安全光幕被触发，机器人停止以确保人员安全。 | 确认安全门已关闭并锁好。 检查安全门开关是否正常工作。 检查安全光幕是否被遮挡或有故障。 |
| **** | Emergency stop (急停被按下) | 示教器、机器人本体或外部控制柜上的急停按钮被按下。 | 找到所有被按下的急停按钮。 顺时针旋转急停按钮，将其复位。 在确认安全后，按示教器上的【复位】键。 |
处理报警的通用步骤
当遇到报警时，请遵循以下安全、规范的步骤：
- 立即停止，保持冷静：不要慌张,不要强行复位或继续操作。
- 查看示教器屏幕：仔细阅读报警代码和报警信息,这是解决问题的首要线索。
- 分析原因：根据报警信息，结合现场情况（声音、气味、机械状态）判断可能的原因。
- 安全排查：
- 物理检查：检查机器人本体、夹具、工件有无碰撞或干涉。
- 外围检查：检查安全门、急停按钮、外部设备（如PLC、传感器）是否正常。
- 软件检查：检查程序、坐标系设置、I/O信号等。
- 尝试复位：在确认排除了危险情况后，尝试按示教器上的【RESET】（复位）键。
- 记录报警：如果报警频繁发生，记录下报警代码、发生时间、运行状态等信息,便于后续分析或联系技术支持。
- 寻求帮助：如果自己无法解决，或怀疑是硬件故障，立即停止机器人并联系设备管理员或Fanuc工程师，切勿强行操作,以免造成更严重的损坏。
Fanuc机器人报警是机器人“说话”的方式，告诉操作员“我出问题了”，学会解读报警信息是每一位机器人从业者的基本功。安全第一，任何不明确的报警都应该在确保安全的前提下进行排查,必要时寻求专业帮助。
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