braava机器人转圈

核心原因分析

Braava转圈,本质上是因为它无法确定自己的位置或方向，它依靠航位推算（通过轮子转动计算距离）和环境传感器（判断是否偏离预定路径）来工作，当这些信息出现冲突或错误时，它就会“迷路”，原地打转。

主要原因可以分为以下几类：

1. 轮子问题（最常见）：

   • 轮子被卡住或受阻：驱动轮或从动轮（通常是前轮）被灰尘、毛发、地毯绒毛等杂物缠住，导致转动不顺畅或打滑，轮子转动了，但机器人没有移动或移动距离不正确，航位推算就会出错。
   • 轮子磨损：长期使用后，轮子磨损严重，与地面摩擦力减小，容易打滑。
   • 轮子损坏：轮子本身的结构损坏。

2. 传感器问题：

   • 底部传感器脏污：Braava底部有多个用于悬崖探测和碰撞检测的传感器（通常是红外传感器），如果这些传感器表面被灰尘、毛发或水渍覆盖，它可能会误判“前方有障碍”或“即将掉下悬崖”，从而不断后退或转向，形成转圈。
   • 航位推算传感器故障：负责检测轮子转动的编码器（内部传感器）出现故障，导致它错误计算了自身位置。

3. 充电/导航问题：

   
   （图片来源网络，侵删）
   • 充电接触不良：Braava在充电时需要与充电底座良好接触，如果接触不良，它可能会反复尝试对准，这个过程看起来像是在原地打转。
   • 表面反射问题：Braava利用激光或红外线进行导航，如果地面是纯黑色、镜面或极度反光的（如某些深色地砖、光亮的木地板），激光信号可能会被干扰，导致它无法建立正确的地图，从而迷失方向。
   • 光线过强：在非常明亮直射的阳光下，光线传感器可能会受到干扰。

4. 软件/固件问题（较少见）：

   • 系统临时故障：和电子设备一样，机器人也可能出现临时性的“大脑当机”。
   • 固件Bug：如果固件存在缺陷，也可能导致异常行为。

排查与解决步骤（请按顺序尝试）

请遵循“从外到内，从简到繁”的原则进行排查。

第一步：基础检查与清洁（解决80%的问题）

1. 将机器人关机：按下电源键，彻底关闭Braava。
2. 清理轮子：
   • 将机器人翻转过来,放置在柔软的毛巾上。
   • 仔细检查并拔掉缠绕在两个后轮（驱动轮）和前轮（从动轮）上的毛发、线头等杂物，这是最常见的原因！
   • 用湿布或酒精棉片擦拭轮子表面,去除油污和粘性物质。
3. 清理底部传感器：
   • 在机器人底部,找到一圈一圈的传感器窗口（通常是圆形或方形的小孔）。
   • 用干布或棉签轻轻擦拭这些传感器,确保它们干净、透明，没有灰尘和污渍。
4. 清理充电底座：

   检查充电底座的金属触点和机器人底部的充电针是否干净、无锈蚀，用干布擦拭干净。

5. 清理工作环境：
   • 确保Braava要清洁的区域没有大块的障碍物、电线或地毯流苏。
   • 如果地面反光严重,可以考虑在角落里放置一些不起眼的深色物体（如深色的拖鞋、一小块深色布），帮助它建立定位。

第二步：检查工作环境

• 测试不同地面：将Braava拿到一个普通的、不反光的地面（如浅色瓷砖、木地板）上，看是否还会转圈，如果在特定房间转圈，很可能是那个地面的环境干扰了它。
• 光线问题：避免在阳光直射的窗户附近使用。

第三步：重置与重启

1. 重启机器人：

   长按电源键约10-15秒，直到听到提示音或指示灯闪烁，强制重启，这可以清除临时的软件故障。

   
   （图片来源网络，侵删）
2. 重置地图：
   • 如果重启无效,可能需要让它重新学习地图。
   • 在iRobot HOME App中，找到你的Braava，选择“地图管理”，删除地图”。
   • 之后让它在房间里重新运行一次,它会自动绘制新的地图，这个过程有时可以解决因地图数据错误导致的导航问题。

第四步：硬件故障排查

如果以上所有步骤都尝试过,问题依旧，那么很可能是硬件故障。

• 轮子测试：手动翻转机器人，用手转动两个后轮，感受是否顺畅、有无异响或明显的打滑感，如果转动非常费力或非常松旷，可能需要更换轮子。
• 联系官方客服：如果怀疑是内部传感器或主板故障，最好的办法是联系iRobot官方客服进行咨询，如果产品在保修期内，可以申请免费维修或换新。

希望这份详细的指南能帮助您解决问题！绝大多数情况下，Braava转圈都是因为轮子或传感器需要清洁了。

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