工业机器人ABB教学怎么学？

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ABB工业机器人学习路径 (从入门到精通)

学习工业机器人是一个循序渐进的过程,建议按照以下路径进行：

（图片来源网络，侵删）

在接触任何机器人之前,必须先掌握基础知识，这是安全、高效操作的前提。

机器人安全知识:
- 重中之重！ 了解工业机器人的安全区域、安全等级、急停按钮、安全门锁等。
- 学习《工业机器人操作与维护安全规范》，明白任何操作前必须进行风险评估。
机器人坐标系:
- 理解并熟练区分以下坐标系,这是手动示教和编程的基础：
  - 基坐标系: 机器人安装的固定坐标系，通常用于大范围移动。
  - 工具坐标系: 定义工具中心点的坐标系，决定机器人末端的姿态。
  - 工件坐标系: 定义工件在空间中的位置，方便在不同工件上执行相同程序。
机器人运动:
（图片来源网络，侵删）
- 关节运动: 机器人各关节独立运动，路径不可控，速度快，适用于大范围移动。
- 线性运动: 机器人末端工具以直线轨迹运动，路径精确，适用于焊接、涂胶、切割等。
- 重定位运动: 机器人末端工具TCP点保持不变，只改变姿态，适用于喷涂、打磨等。
机器人基本构成:
- 了解机器人的机械臂、控制器、示教器、末端执行器（如 gripper 焊枪）等组成部分及其功能。

这是ABB机器人学习的核心,主要围绕 RobotStudio 和 示教器 展开。

虚拟仿真软件 - RobotStudio (必学!)
- 为什么学？
  - 安全： 在虚拟环境中练习，避免对真实设备造成损坏。
  - 高效： 离线编程，不占用生产时间。
  - 经济： 无需购买实体机器人即可学习和开发。
  - 功能强大： 可以进行路径规划、碰撞检测、代码生成、虚拟调试等。
- - 安装与界面： 熟悉软件布局、模型库、工作站构建。
  - 基本操作： 导入机器人模型、创建目标点、手动驱动机器人。
  - RAPID编程基础： 在RobotStudio中创建和编辑简单的程序。
  - I/O配置： 模拟与外部设备（如传感器、传送带）的信号交互。
  - 高级应用： 路径优化、仿真、虚拟控制器等。
实体机器人操作 - 示教器
（图片来源网络，侵删）
- 示教器是人与机器人交互的直接窗口。
- - 界面认识： 了解按键功能、显示屏信息（程序模块、指令、状态）。
  - 手动操作： 使用坐标系选择键，进行Jogging（手动慢速移动）和 jogging linear（手动线性移动）。
  - 程序管理： 创建、加载、保存、删除程序模块和例行程序。
  - 示教与修改目标点： 手动将机器人移动到目标位置，并记录点（pMove）。
  - I/O信号监控： 查看和控制数字/模拟输入输出信号。

RAPID是ABB机器人的专用编程语言,类似于高级语言，是实现复杂自动化的关键。

程序结构:
- 模块: 程序的基本单位。
- 例行程序: 相当于函数或子程序，是执行具体任务的代码块。
- 数据类型: 理解 robtarget（目标点）、num（数字）、bool（布尔）、string（字符串）等。
常用指令:
- 运动指令： MoveL, MoveJ, MoveC (圆弧运动)。
- I/O指令： SetDO, SetAO, WaitDI, WaitUntil (等待信号)。
- 逻辑控制： IF...THEN...ELSE, FOR, WHILE, TEST (相当于Switch)。
- 程序流控制： Call (调用子程序), RETRY (重试), EXIT (退出)。
高级功能:
- 中断程序： 处理突发事件，如传感器触发。
- 功能程序： 创建可复用的代码块。
- 数据赋值与计算： 变量的使用和数学运算。

将机器人应用到具体的生产场景中。

通信与集成:
- PLC通信： 学习如何通过Profinet, Ethernet/IP, Modbus-TCP等协议与PLC（如西门子、三菱）进行通信，实现机器人与自动化产线的协同工作。
- 视觉系统集成： 了解如何集成CogninVision（ABB自家的视觉系统）或第三方视觉系统，用于定位、引导、检测。
典型应用场景:
- 码垛/拆垛： 学习使用 Pallet 指令。
- 焊接： 理解焊接数据、焊接指令的调用。
- 搬运/上下料： 结合传送带、定位机构进行编程。
- 涂胶/喷涂： 精确控制运动路径和速度。

ABB机器人学院:
- 网址： https://academic.abb.com/
- 简介： ABB官方的免费在线学习平台，提供从入门到专家的系统性课程，包含视频、文档和互动练习。这是所有学习者的首选！
ABB支持中心:
- 网址： https://support.abb.com/
- 简介： 提供所有ABB机器人的技术手册、安装手册、安全手册等PDF文档，遇到具体问题，查阅手册是最佳途径。
ABB中国官网:
网站上有产品信息、行业解决方案、新闻等，可以帮你了解机器人技术的最新动态和应用案例。

Robotforum (机器人论坛):
国内非常专业的工业机器人论坛,有大量ABB板块的讨论帖、教程和资源下载，是解决实际问题的好地方。
知乎、Bilibili:
- 知乎： 搜索“ABB机器人”、“工业机器人入门”等关键词，有很多高质量的文章和经验分享。
- Bilibili： 搜索“ABB RobotStudio教程”、“ABB机器人示教器操作”等，有大量视频教程，非常直观，适合初学者。

从RobotStudio开始： 强烈建议所有初学者先在电脑上安装 RobotStudio，它免费、安全，能让你在没有风险的情况下熟悉所有操作和编程逻辑。
“学-练-想”结合： 学习一个知识点（如MoveL指令），立即在RobotStudio中练习创建几个点，并用这个指令连接它们，然后思考，这个指令和MoveJ有什么不同？什么时候用？
复现简单案例： 尝试用示教器或RobotStudio完成一个简单的任务，
- 将一个物体从A点搬到B点。
- 在一个正方形区域内走一遍。
- 实现按下启动按钮,机器人开始工作；按下停止按钮，机器人停止的功能。
多看手册，多动手： 遇到问题，第一反应是去ABB支持中心找对应型号的《用户手册》，不要怕“搞坏”虚拟环境，大胆尝试是进步最快的方式。