大疆无人机SDK开发如何入门？

99ANYc3cd6 无人机 2025-12-07 12

第一部分：核心概念与准备工作

在开始编码之前,理解一些核心概念至关重要。

（图片来源网络，侵删）

为什么使用 DJI SDK？

大疆 SDK 提供了强大的功能，让你可以：

获取实时数据：如无人机经纬度、高度、电量、图传信号、相机参数（光圈、快门、ISO）等。
控制飞行器：如起飞、降落、悬停、返航、设置航点、执行自动飞行任务。
控制相机：如拍照、录像、变焦、设置曝光参数、云台控制（俯仰、旋转）。
处理视频流：获取无人机的实时图传画面，进行二次开发（如目标检测、图像分析）。
地图与定位：集成地图服务，在地图上显示飞行器的实时位置和预规划航线。

核心组件

飞行控制器：无人机的“大脑”，负责飞行控制，SDK 通过与它通信来获取飞行状态和控制飞行。
云台相机：负责拍摄，SDK 通过与它通信来控制相机和云台。
遥控器：用户与无人机交互的设备。
移动端/端上 App：运行你的应用程序的平台，如 iOS (Swift/Objective-C) 或 Android (Java/Kotlin)。

SDK 的主要类型

大疆提供了多种 SDK，以满足不同的开发需求：

SDK 名称	适用平台	主要功能	难度	适用场景
Mobile SDK	iOS, Android	核心 SDK，提供飞行控制、相机控制、实时图传、地图、航点飞行等全部功能。	★★★☆☆	主流选择，开发手持端 App、行业应用（如测绘、巡检）。
Onboard SDK	Linux (如 NVIDIA Jetson)	运行在无人机机载计算机上，允许无人机自主执行任务，无需持续与地面站通信。	★★★★☆	高级自主飞行、集群控制、机载 AI 处理。
Payload SDK	C++	用于开发挂载在无人机上的第三方载荷（如相机、传感器）的软件。	★★★★☆	开发非大疆原厂的机载设备。
Windows SDK	Windows	用于开发 PC 端地面站软件。	★★★☆☆	开发地面控制站、数据分析软件。

对于绝大多数开发者来说，从 Mobile SDK 开始是最佳选择。

第二部分：Mobile SDK 开发实战（以 Android 为例）

我们将以最常用的 Mobile SDK 为例，走完一个完整的开发流程。

（图片来源网络，侵删）

步骤 1：环境搭建

开发环境：
- Android Studio: 最新版本。
- Java JDK: SDK 通常要求 JDK 8 或更高版本。
- Android SDK: API 级别建议 26 (Oreo) 或更高。
获取 SDK：
- 访问大疆开发者官网：https://developer.dji.com/
- 注册并登录开发者账户。
- 在“资源”或“下载”页面找到 Mobile SDK，下载最新的 SDK 包（通常是一个 .zip 文件）。

配置项目：

解压 SDK：将下载的 SDK 包解压，你会看到 SDK 文件夹，里面有 jar 包和 so (动态链接库) 文件。
（图片来源网络，侵删）
添加依赖：
- 将 jar 包复制到你的 Android 项目的 app/libs 目录下。
- 在 app/build.gradle 文件的 dependencies 代码块中添加：
```
implementation files('libs/dji-sdk.jar')
```
配置 so 库：
- 将 so 文件夹复制到 app/src/main/jniLibs 目录下，如果目录不存在，请手动创建，确保 so 文件夹下的子文件夹架构（如 armeabi-v7a, arm64-v8a）与你的项目支持的平台一致。

添加权限和声明：

在 app/src/main/AndroidManifest.xml 文件中添加必要的权限和 SDK 初始化所需的声明。

<!-- 必要的权限 -->
<uses-permission android:name="android.permission.INTERNET" />
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_NETWORK_STATE" />
<uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_WIFI_STATE" />
<uses-permission android:name="android.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE" />
<uses-permission android:name="android.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE" />
<uses-permission android:name="android.permission.VIBRATE" />
<uses-permission android:name="android.permission.WAKE_LOCK" />
<!-- 声明 DJI 产品 -->
<uses-feature
    android:name="android.hardware.camera.any"
    android:required="false" />
<uses-feature
    android:name="android.hardware.usb.host"
    android:required="false" />
<uses-feature
    android:name="android.hardware.location.gps"
    android:required="false" />
<!-- 注册 DJI Application -->
<application ...>
    <meta-data
        android:name="com.dji.sdk.APP_KEY"
        android:value="你的APP_KEY" />
</application>

步骤 2：注册与获取 App Key

在大疆开发者后台创建一个新的应用。
填写应用名称、选择平台（iOS/Android）。
创建成功后,系统会生成一个唯一的 App Key。
将这个 App Key 复制到 AndroidManifest.xml 文件的 meta-data 中，这是 SDK 能够正常工作的前提。

步骤 3：SDK 初始化

这是所有功能的第一步,通常在你的 Application 类的 onCreate() 方法中完成。

public class MyApplication extends Application {
    @Override
    public void onCreate() {
        super.onCreate();
        // 初始化 SDK
        DJISDKManager.getInstance().initSDKManager(this, new SDKManagerCallback() {
            @Override
            public void onInitProcess(DJISDKManager sdkManager, int i) {
                // SDK 初始化进度回调
                Log.d("DJI", "Init Process: " + i);
            }
            @Override
            public void onProductConnected(Product product) {
                // 当飞行器或遥控器连接成功时调用
                Log.d("DJI", "Product Connected: " + product.getModel());
                // 连接成功后，可以开始注册状态监听器
            }
            @Override
            public void onProductDisconnected() {
                // 当飞行器或遥控器断开连接时调用
                Log.d("DJI", "Product Disconnected");
            }
        });
    }
}

重要：在 AndroidManifest.xml 中将 MyApplication 设置为你的应用主类：

<application
    android:name=".MyApplication"
    ...>
</application>

步骤 4：核心功能实现

SDK 的核心是监听和控制，你需要为不同的对象（如飞行器、相机）注册监听器，然后通过 SDK 提供的方法进行控制。

示例：获取飞行器状态并控制起飞

注册监听器：你需要获取一个 Product 对象，然后从中获取 Aircraft 对象。

// 在 onProductConnected 回调中
if (product != null && product.getModel() != null) {
    // 获取飞行器实例
    Aircraft aircraft = (Aircraft) product;
    // 注册飞行器状态监听器
    aircraft.getFlightController().setStateCallback(new FlightControllerStateCallback() {
        @Override
        public void onUpdate(FlightControllerState state) {
            // 在这里获取飞行器状态
            double altitude = state.getAltitude(); // 获取高度（单位：米）
            Log.d("DJI", "Current Altitude: " + altitude + "m");
        }
    });
}

执行控制命令：同样，通过 Aircraft 对象获取 FlightController，然后调用其方法。

// 在某个按钮的点击事件中
public void onTakeoffButtonClick(View view) {
    Aircraft aircraft = (Aircraft) DJISDKManager.getInstance().getProduct();
    if (aircraft != null && aircraft.getFlightController() != null) {
        // 检查飞行器是否在地面且电机已就绪
        if (aircraft.getFlightController().getState().isOnGround() && 
            aircraft.getFlightController().getState().isMotorRunning()) {
            // 执行起飞命令
            aircraft.getFlightController().takeoff(result -> {
                if (result) {
                    Log.d("DJI", "Takeoff Success!");
                } else {
                    Log.e("DJI", "Takeoff Failed!");
                }
            });
        }
    }
}

其他常用功能：

相机控制：

// 获取相机
Camera camera = aircraft.getCamera();
// 拍照
camera.startShootPhoto();
// 录像
camera.startRecordVideo();
// 控制云台
camera.getGimbal().rotate(GimbalRotation.newInstance(0, 30, 0, 100)); // 俯仰30度

航点飞行：这是 SDK 的一个高级功能，你需要创建一个 WaypointMission 对象，设置一系列航点（经纬度、高度、速度、航向等），然后上传给飞行器并执行。

第三部分：关键开发流程与最佳实践

连接管理

用户必须通过遥控器或 Wi-Fi 将无人机连接好，你的 App 需要提供一个界面让用户选择并连接设备，SDK 提供了 DJISDKManager.startConnectionToProduct() 方法来启动连接流程。

生命周期管理

注册与注销：务必在 Activity/Fragment 的 onResume() 中注册必要的监听器，在 onPause() 或 onDestroy() 中注销它们，以避免内存泄漏和无效回调。
权限检查：在 Android 6.0 (API 23) 以上，动态权限（如存储、位置）必须在运行时请求。

错误处理

SDK 的几乎所有异步方法都返回一个 CommonCallbacks.CompletionCallback，其中包含一个 DJError 对象。始终检查这个错误对象，它包含了失败的原因，对于调试至关重要。

camera.startShootPhoto(result -> {
    if (result == null) {
        // 操作成功
    } else {
        // 操作失败
        Log.e("DJI_ERROR", "Error Code: " + result.errorCode() + ", Description: " + result.description());
    }
});