御Air拉锯战，谁与争锋？

它指的是大疆御（DJI Mavic Air / Air 2 / Air 2S / Air 3）系列无人机在特定情况下，飞机会在空中来回摆动，像拉锯一样，无法稳定悬停的现象。

下面我将为您详细解释这个“拉锯”现象是什么、为什么会发生、如何判断以及如何解决。

什么是“拉锯”现象？

“拉锯”现象具体表现为：

• 机身摇摆： 无人机在空中不是平稳地保持一个姿态，而是像钟摆一样，围绕一个中心点进行小幅度、高频度的来回摆动或俯仰。
• 无法悬停： 即使在GPS信号良好、无风的环境下，飞机也无法稳定地停在原地,需要不断微调。
• 视觉上不舒服： 从地面观察或通过图传画面看，飞机的飞行姿态显得非常“焦躁”和“不稳定”。

就是无人机的姿态平衡系统出了问题,导致它无法精确控制自身的平衡。

为什么会发生“拉锯”现象？

“拉锯”现象的根本原因通常是无人机无法准确感知自身姿态，导致飞控系统在“纠正”和“过度纠正”之间来回摇摆,主要原因可以分为以下几类：

环境因素（最常见）

• 强风或阵风： 这是最常见的原因，御Air系列体积相对较小，抗风能力有限，当遇到侧风或阵风时，飞机会不断调整姿态来抵抗风力，如果风力不稳定,就会导致来回摆动。
• GPS信号干扰或弱： “拉锯”很多时候与GPS模式有关，当GPS信号不佳（例如在高楼之间、桥下、室内、或信号受干扰时），无人机会从GPS模式切换到姿态模式（P模式），在姿态模式下，它主要依靠视觉和IMU（惯性测量单元）来定位和平衡，精度远不如GPS模式,更容易受到气流影响而产生摇摆。
• 视觉系统干扰： 御Air系列主要依靠底部双目视觉系统进行精准悬停和避障，如果下方地面是纯色、反光、透明或纹理单一的表面（如白色天花板、玻璃水面、棋盘格），视觉系统无法有效识别地面，导致定位失败，从而引发“拉锯”。

硬件问题

• IMU（惯性测量单元）或指南针（Compass）需要校准： 这是导致“拉锯”的第二大常见原因，IMU负责感知飞机的加速度和角速度，是判断姿态的核心，如果IMU数据不准，飞控系统就会做出错误的判断，指南针如果受磁干扰或未校准,也会导致飞机方向控制异常。
• 螺旋桨损坏或不平衡： 一个轻微弯曲或损坏的螺旋桨会导致旋转时产生不平衡的力，直接给机身施加一个持续的“扭力”，飞控系统需要不断反向修正,从而引发高频摆动。
• 云台或相机故障： 如果云台电机或机械结构有问题,也可能影响到整个机身的稳定。
• 机身结构松动： 虽然不常见,但机臂或机身连接处的细微松动也可能在飞行中产生共振或晃动。

软件问题

• 固件Bug： 极少数情况下，特定版本的固件可能存在Bug，导致飞行控制算法出现问题,更新到最新固件通常可以解决。
• App缓存问题： DJI Fly App的缓存数据损坏也可能导致与无人机的通信异常,出现奇怪的飞行表现。

如何判断和解决“拉锯”问题？

当遇到“拉锯”时，请按照以下步骤进行排查和解决，从最常见、最简单的原因开始：

第一步：检查飞行环境

1. 寻找避风处： 立即尝试将飞机飞到更开阔、无风或微风的上空，观察摆动是否消失，如果消失,说明就是风的影响。
2. 检查GPS信号： 确保App上的GPS信号格数足够（至少8格以上），远离强信号干扰源（如高压线、手机信号塔）。
3. 更换悬停地面： 如果在 problematic 地面（如玻璃、水面）上悬停出现问题，尝试飞到有丰富纹理、反光率正常的地面（如草地、柏油路）上测试。

第二步：进行基础校准（非常重要！）

如果环境正常，问题依旧,请务必进行以下校准：

1. 指南针校准：

   • 在App设置 -> 传感器 -> 指南针校准。
   • 按照屏幕提示，缓慢地、平稳地转动无人机，完成校准,这是最简单但非常有效的一步。

2. IMU校准：

   
   （图片来源网络，侵删）
   • 在App设置 -> 传感器 -> IMU校准。
   • 关键： 必须在水平、坚固、无振动的表面上进行（如水泥地）,不要在草地或桌子上做。
   • 校准过程中，绝对不能移动或触碰无人机，直到App提示完成,IMU校准对解决姿态问题至关重要。

3. 视觉系统（VPS）重置：

   在App设置 -> 传感器 -> 视觉系统，选择“重置”或“校准”,这会让无人机重新学习地面环境。

第三步：检查硬件

1. 检查螺旋桨： 飞行前必须检查！ 取下螺旋桨，仔细检查是否有裂纹、变形或缺口，确保安装正确、牢固，建议备一套新螺旋桨,换上试试。
2. 重启飞机和遥控器： 有时候简单的重启可以解决临时的软件或通信故障。
3. 重启App： 关闭DJI Fly App,然后重新打开。

第四步：软件和固件

1. 更新固件： 确保无人机、遥控器和DJI Fly App都已更新到最新版本,新固件通常会修复已知的Bug。
2. 重新安装App： 如果怀疑App问题,可以尝试卸载后重新安装。

第五步：寻求官方支持

如果以上所有步骤都尝试过，问题依然存在,那么很可能是硬件故障。

• 联系大疆官方客服： 通过DJI官网、App或客服热线进行咨询。
• 申请官方维修： 描述您遇到的问题和已尝试过的所有步骤，申请官方检测和维修,自行拆解可能导致失去保修。

“御Air拉锯”是一个综合性问题，但通常由环境干扰和传感器未校准这两个原因引起。

排查流程建议： 环境检查 → 指南针校准 → IMU校准 → 检查螺旋桨 → 更新固件 → 联系官方。

按照这个流程，绝大多数“拉锯”问题都可以得到解决,希望这些信息能帮助到您！

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