科沃斯机器人如何自动回充？

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扫地机器人 和 擦窗机器人 的回充方式。

（图片来源网络，侵删）

扫地机器人（如DEEBOT T/N/X系列）

科沃斯扫地机器人的回充过程可以概括为三个阶段：“迷路”寻找 -> “看到”基站 -> “精准”对接。

自动回充的完整流程

触发回充条件：
- 电量低：当电池电量降至预设值（通常是15%-20%，可在App中设置）时，机器人会自动停止工作,开始寻找充电座。
- 任务完成：清扫完所有设定的区域后,会自动返回充电座充电。
- 手动召唤：通过App或语音命令（如果支持）直接命令机器人“回家充电”。
寻找充电座（“迷路”阶段）：
- 机器人会启动“回充算法”，通常是在当前区域进行螺旋式或Z字形的搜索。
- 它会利用自身的激光导航（LDS）或视觉导航（AIVI）来构建地图,并回忆充电座在地图上的大致位置。
- 如果它在房间里找不到，会尝试移动到门口、走廊等开阔地带继续寻找。
发现并接近充电座（“看到”阶段）：
（图片来源网络，侵删）
- 当机器人“看”到充电座时，会识别出充电座发出的红外信号，充电座两侧会发出两道平行的红外光束，这是机器人用来定位和校准方向的“灯塔”。
- 机器人会调整自身姿态，使其正面大致对准充电座,然后直线冲过去。
精准对接充电（“精准”阶段）：
- 当机器人前端的充电触点与充电座上的金属充电针接触后,完成对接。
- 充电座上的指示灯会变为常亮或呼吸灯状态,表示充电成功。
- 对接成功后，机器人通常会后退一小段距离，然后再向前顶一次，以确保充电稳固,这属于正常现象。

如何确保顺利回充？（常见问题与解决方法）

如果机器人无法回充,通常可以从以下几个方面排查：

问题现象	可能原因	解决方法
机器人根本不找充电座	- 机器人被卡住或困住了。 - 电池电量过低，已“关机”。 - App中设置了“禁区”或虚拟墙，阻挡了回充路径。	- 检查机器人是否在沙发下、地毯边、数据线旁等地方。 - 将机器人拿起，手动放置在充电座附近，看是否能自动充电，如果不行，可能是电池故障。 - 检查App地图，看是否有虚拟墙或禁区覆盖了充电座或回充路径。
机器人一直在找，但找不到	- 充电座位置不佳：被家具遮挡、放在角落、光线过暗或过强。 - 地面有障碍物：回充路径上散落了小物件、电线、门槛过高。 - 充电座故障：红外发射器损坏，或充电针歪了。 - 机器人传感器脏了：悬崖传感器、碰撞传感器或红外传感器被灰尘遮挡。	- 移动充电座：尽量放在开阔、平坦、居中的位置，距离墙壁和家具至少50厘米，确保机器人有足够的空间转向。 - 清理地面：确保回充路径上无任何障碍物。 - 检查充电座：用手机摄像头看充电座两侧是否有红外光发出，检查充电针是否笔直。 - 清洁机器人：用干布或软毛刷清洁机器人的传感器和充电触点。
机器人找到了，但对接不上	- 对位不准：机器人从侧面或斜角度撞上充电座。 - 地面不平：充电座所在地面不平，导致充电针和触点无法对准。 - 充电座脏了：充电针上有灰尘或污垢。	- 调整充电座位置：确保地面平整，周围没有可能导致机器人跑偏的障碍物。 - 清洁充电座：用干布或棉签轻轻擦拭充电针。 - 手动辅助：可以轻轻扶住机器人，帮助它对准一次，让它学习正确的位置。

小贴士：

首次使用：第一次将机器人放出时，确保电量充足,它会自动完成建图和定位充电座。
移动充电座后：如果移动了充电座的位置，最好让机器人重新建图,这样它能更准确地记住新位置。
使用App：科沃斯App的“地图”功能非常有用，你可以通过地图看到机器人的实时位置、计划路径和充电座的位置,方便判断问题所在。

擦窗机器人（如WINBOT系列）

擦窗机器人的回充相对简单，因为它的工作范围是固定的——整扇窗户。

自动回充的完整流程

触发回充条件：
- 电量低：当电量不足时,会停止工作并寻找充电底座。
- 任务完成：按照设定的路径（如自动/沿边/Z字形）擦完整扇窗户后,返回充电底座。
寻找并返回充电底座：
- 擦窗机器人通过内置的陀螺仪和重力传感器来感知自己在窗户上的位置和姿态。
- 它会先移动到窗户的一个角落（通常是它认为的“起始点”或“安全角”）。
- 它会沿着窗户的边缘（通常是上沿或侧沿）进行搜索，直到“看到”底座发出的红外信号。
精准对接充电：
- 找到底座后，会自动调整位置,将自身的充电触点对准底座上的充电针。
- 完成对接后开始充电,底座指示灯会亮起。

如何确保顺利回充？（常见问题与解决方法）

问题现象	可能原因	解决方法
无法吸附在窗户上	- 窗户过于光滑（如疏油膜处理的玻璃），吸力不足。 - 窗户过于粗糙或有灰尘，导致密封不严。 - 机器人的清洁轮/密封圈脏了，影响密封和吸附。	- 清洁窗户：确保窗户表面干净、无灰尘、水渍。 - 清洁机器人：用湿布彻底清洁机器人的清洁轮和橡胶密封圈，确保其能紧密贴合玻璃。 - 检查吸力模式：部分机型有“强力吸附”模式，可在App中开启。
找不到充电底座	- 底座位置不当：没有放在窗户的角落或边缘，机器人搜索不到。 - 红外信号被遮挡：底座上有灰尘，或窗户上有贴膜/污渍遮挡了红外信号。 - 机器人“迷路”：在擦拭过程中从窗户上脱落过，导致定位丢失。	- 重新放置底座：务必将底座放在窗户的角落，并确保其四个吸盘能牢固吸附在玻璃上，底座应与窗户表面保持垂直。 - 清洁底座：用干布擦拭底座的红外发射窗口和充电针。 - 重新定位：如果机器人“迷路”，可以将其从窗户上取下，重新放置在底座旁边，它会自动重新开始。
对接不上充电	- 窗户不平整：窗户本身有弯曲或变形，导致机器人移动到底座时位置偏差。 - 底座没放稳：底座没有垂直吸附在窗户上，轻微晃动。	- 选择平整的窗户：尽量在平整的玻璃上使用。 - 固定底座：确保底座牢固吸附，不会因为机器人的碰撞而移动位置。