armoto机器人如何使用？

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ArMoto 并不是一个像扫地机器人那样的独立产品，而是一个基于 Arduino 的开源机器人套件，这意味着它的核心是一个“大脑”（Arduino 控制板），你需要通过编程来控制它。

（图片来源网络，侵删）

使用 ArMoto 的过程可以分为以下几个核心步骤：

第一步：准备工作（硬件清单）

在使用之前,你需要确保拥有以下所有组件：

ArMoto 机器人套件：这通常包括：
- 底盘：带有轮子的机械结构。
- 电机：通常是两个直流减速电机，用于驱动轮子。
- 电机驱动模块：最常见的是 L298N 模块，Arduino 的引脚无法直接驱动电机，需要这个模块来放大电流。
- 主控板：通常是 Arduino UNO R3 或兼容板。
- 车轮和螺丝：用于组装底盘。
- 万向轮/前轮：作为支撑。
- 电池盒：为机器人提供电源（通常是 4-6 节 AA 电池或 9V 电池）。
- 其他结构件：如螺丝柱、螺母等。
软件环境：
（图片来源网络，侵删）
- Arduino IDE：这是用来编写和上传代码到 Arduino 板的官方软件，你需要先下载并安装它。

第二步：组装机器人

这是最基础的物理步骤,你需要按照套件说明书，将底盘、电机、车轮、万向轮等部件组装起来，通常这个过程很简单，只需要用螺丝和螺母将各个部分固定好。

关键点：

确保两个电机牢固地安装在底盘上。
车轮要安装到位,不会松动。
安装好 Arduino 主控板和电机驱动模块。

第三步：连接电路（硬件接线）

这是最关键的一步,连接错误可能会导致机器人无法工作甚至损坏元件，以下是标准的接线方法：

电源连接

（图片来源网络，侵删）

电池盒 -> Arduino：将电池盒的正负极连接到 Arduino 的 VIN 和 GND 引脚上，这将为 Arduino 供电。
电池盒 -> L298N 模块：将电池盒的正负极也连接到 L298N 模块的电源输入端（通常标有 +12V 和 GND）。注意： L298N 模块需要一个独立的电源来驱动电机，不能直接从 Arduino 的 5V 引脚取电，因为电流不够大。

电机连接

将左边电机的两根线连接到 L298N 模块的 OUT1 和 OUT2 端口。
将右边电机的两根线连接到 L298N 模块的 OUT3 和 OUT4 端口。

控制信号连接（Arduino -> L298N） 你需要将 Arduino 的数字引脚连接到 L298N 模块的控制端，以控制电机的转动方向和速度，这里我们使用最简单的方式（不使用 PWM 调速，只控制方向）：

左电机控制：
- Arduino D7 引脚 -> L298N IN1
- Arduino D8 引脚 -> L298N IN2
右电机控制：
- Arduino D9 引脚 -> L298N IN3
- Arduino D10 引脚 -> L298N IN4

共地连接

非常重要！ 将 Arduino 的 GND 引脚和 L298N 模块的 GND 引脚连接起来，这是为了让两个模块的“地”参考点一致，确保控制信号正常工作。

接线总结图：

[电池盒] (+) -> [Arduino VIN] & [L298N +12V]
[电池盒] (-) -> [Arduino GND] & [L298N GND]  <-- 共地
[左电机] -> [L298N OUT1 & OUT2]
[右电机] -> [L298N OUT3 & OUT4]
[Arduino D7] -> [L298N IN1]
[Arduino D8] -> [L298N IN2]
[Arduino D9] -> [L298N IN3]
[Arduino D10] -> [L298N IN4]

第四步：编写和上传代码

我们需要让 ArMoto 动起来。

安装 Arduino IDE

从 Arduino 官网下载并安装适合你操作系统的 IDE。

连接 Arduino 到电脑

用 USB 线将 ArMoto 上的 Arduino 板连接到你的电脑。

选择开发板和端口

打开 Arduino IDE，进入 工具 -> 开发板，选择 Arduino UNO。
进入 工具 -> 端口，选择你的 Arduino 所在的 COM 端口（Windows）或 /dev/tty.usbserial...（Mac/Linux）。

编写示例代码

将下面的代码复制到 Arduino IDE 中。

// 定义控制引脚
const int leftMotorPin1 = 7;  // IN1 on L298N
const int leftMotorPin2 = 8;  // IN2 on L298N
const int rightMotorPin1 = 9; // IN3 on L298N
const int rightMotorPin2 = 10;// IN4 on L298N
void setup() {
  // 设置所有电机控制引脚为输出模式
  pinMode(leftMotorPin1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorPin2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorPin2, OUTPUT);
}
void loop() {
  // 1. 前进
  moveForward();
  delay(2000); // 前进2秒
  // 2. 停止
  stopRobot();
  delay(1000); // 停止1秒
  // 3. 后退
  moveBackward();
  delay(2000); // 后退2秒
  // 4. 停止
  stopRobot();
  delay(1000); // 停止1秒
  // 5. 左转
  turnLeft();
  delay(1000); // 左转1秒
  // 6. 停止
  stopRobot();
  delay(1000); // 停止1秒
  // 7. 右转
  turnRight();
  delay(1000); // 右转1秒
  // 8. 停止
  stopRobot();
  delay(1000); // 停止1秒
}
// --- 定义运动函数 ---
// 前进
void moveForward() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);
  digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
}
// 后退
void moveBackward() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorPin2, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin2, HIGH);
}
// 左转（左轮后退，右轮前进）
void turnLeft() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorPin2, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorPin1, HIGH);
  digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
}
// 右转（左轮前进，右轮后退）
void turnRight() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, HIGH);
  digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin2, HIGH);
}
// 停止
void stopRobot() {
  digitalWrite(leftMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(leftMotorPin2, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin1, LOW);
  digitalWrite(rightMotorPin2, LOW);
}

上传代码

点击 Arduino IDE 左上角的“上传”按钮（箭头图标），等待上传完成，你会看到“上传成功”的提示。

第五步：运行和测试

上传成功后,断开 USB 线，接上电池盒，机器人就会开始执行你编写的程序：前进、停止、后退、停止、左转、停止、右转、停止。

重要提示：

安全第一：第一次测试时，最好将机器人架空（比如放在两个盒子之间），以防它冲出桌子或撞到障碍物。
检查方向：如果机器人前进的方向和你预期的相反（比如你让它前进，它却后退），只需要交换对应电机的两根线即可。

进阶玩法：添加传感器

ArMoto 的真正乐趣在于扩展，你可以给它添加各种传感器，让它变得更“智能”。

超声波传感器：用于测距，实现自动避障。
- 连接：VCC 接 Arduino 5V, GND 接 GND, Echo 和 Trig 接任意两个数字引脚。
- 编程：使用 NewPing 等库来读取距离，然后编写逻辑，当检测到障碍物时，执行转向或后退动作。
红外巡线传感器：用于沿黑线行走（循线）。
- 连接：VCC 和 GND 接电源，OUT 接数字引脚。
- 编程：读取传感器的数字信号（0 或 1），判断是否在黑线上，然后通过差速转弯来修正路线。
蓝牙模块：实现手机遥控。
- 连接：VCC, GND, TXD, RXD 分别接到 Arduino 的 5V, GND 和某个软件串口（如 D0, D1 或 D2, D3）。
- 编程：使用 SoftwareSerial 库来接收手机蓝牙APP发来的指令（如 'F' 前进，'B' 后退等），然后控制电机。